Rafael Martos Sánchez viene al mundo en Linares el 5 de mayo de 1943, si bien escasos meses más tarde, cuestiones laborales llevan a la familia a trasladarse a Madrid, donde el artista pronto comienza su educación musical.

El padre Esteban de Cegoñal, director del coro de la escolanía de la Iglesia de San Antonio, descubre el talento del pequeño Rafael, convirtiéndolo en solista del coro y cuidando escrupulosamente su formación melódica; lo que le lleva a conseguir el galardón de mejor voz infantil de Europa en el Festival de Salzburgo de 1952.

Amante del teatro y del cine desde niño, acude a menudo a las representaciones que por aquel entonces se llevaban a cabo en los teatros Eslava, Calderón, Reina Victoria, Zarzuela... De hecho, es durante una función de La vida es sueño, interpretada en un teatro portátil, cuando el joven Martos toma conciencia de su vocación de artista, decidiendo encauzar su futuro profesional en esa dirección.

Esa firme convicción le lleva a continuar su formación musical en la academia del maestro Gordillo, donde conoce a los que serían su mánager, Paco Gordillo, y su compositor, Manuel Alejandro. También a participar asiduamente en los concursos para cantantes que, por aquel entonces, organizan programas de radio como Buenos días Madrid, Ruede la Bola o Conozca a sus vecinos, y donde acostumbra a obtener magníficos resultados.